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          基于S7―200PLC的机械手运动控制

          * 来源 : * 作者 : admin * 发表时间 : 2015-08-19 * 浏览 : 150

          摘要:基于S7—200PLC村机械于的运动进行一系列控制,这些运动包括手臂上下、左右直线运动,手腕旋转运动,手爪夹紧动作和整体旋转运动等。所采用的动力机构是,能够做到精确控制。在多个行程开关传感器的?;は?,保证了这些运动万无一失。

          本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/201610/306783.htm

          0 引言

          工业(以下简称)是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分,越来越多地被研究和应用。本设汁的控制系统采用小型可编程控制器S7—200PLC,具有编程简单、修改容易、可靠性高等优点。

          1 机械手的选择

          根据古典力学的观点,物体在三维空间内的静止位置是由三个坐标或围绕三轴旋转的角度来决定的。因此,物体的位置和方向(即关节的角度)能从理论上求得。在实际生产生活中,机械手的自由度不是盲目模仿人手的动作来确定的,而是根据实际需要的动作,设计出最少自由度的机械手来满足作业要求。所以一般专用机械手(不包括握紧动作)通常只具有2~3个自由度。而通用机械手则一般取4~5个自由度。本设计采用的机械手共有5个自由度。

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